数理物質系では、2022年10月より「数理物質系学際セミナー」を新たに開始しました。本セミナーは、系内の多様な研究内容を共有することで、学際・領域を超えた新しい研究の芽を育てることを目的としています。

今年度からは、ランチョンセミナー形式で開催します。軽食を取りながら、リラックスした雰囲気で研究交流を図ることを目指しています。

お茶やソフトドリンクをご用意していますので、お弁当などはご自身でご持参ください。研究内容に限らず、ちょっとした話題でも構いません。気軽に参加できるオープンな雰囲気を大切にしていますので、どうぞお気軽にお立ち寄りください。

2025年度第10回数理物質系学際セミナーのご案内

開催日時

2025年12月1日（月） 11:35開始12:10終了（35分間）

プログラム

講演者：照井 章 准教授（数学域）

司会：伊藤　敦 教授（数学域）

タイトル：数式処理によるロボットマニピュレータの動作計画

Motion Planning of Robot Manipulators with Computer Algebra

本講演では、ロボットマニピュレータ（腕型ロボット）の動作を制御する「動作計画」の課題を取り上げます。特に、ロボットの先端位置から関節角度を求める「逆運動学問題」と、与えられた経路に沿って動作するための関節変位を求める「経路計画問題」を扱います。逆運動学問題の解法には解析的解法と数値的解法がありますが、多くのマニピュレータには解析的解法が存在しないため、数値計算による局所的な解法が主流となっています。一方、数式処理による動作計画では、解空間を大域的に探索することで、ロボットの動作前に計画の実行可能性を厳密に判定できるという高いロバスト性（信頼性）を備えています。しかし、数値的手法と比較すると、1) 計算コストの増加、2) 座標や経路に対する浮動小数の直接的な適用が困難、といった課題があります。本講演では、こうした課題を克服し、ロバスト性と効率性を両立する動作計画手法の開発に向けた取り組みとその成果を紹介します。

実施方法と参加対象者

会場での講演をzoomで同時配信するハイブリッド方式で行います。参加費用は無料です。原則として、どなたでも参加できます。ただし、参加人数の上限を超えた場合には、参加をお断りする場合があります。

セミナー会場

総合研究棟B棟 112室（ハイブリッド配信あり）

お申し込み方法と締め切り

・数理物質系および関連センターの構成員（教員と学生など）

直接 （Garoon掲示板、TWINS、メール等で）案内とzoom リンクを通知しますので，登録なしで自由に参加することができます。

・系外および学外の参加希望者

Googleフォームで事前にお申し込み下さい。参加申し込みの締め切りは11月26日（水）です。お申し込みされた方には、11月28日（金）までに、登録メールアドレスにzoomの接続情報をお送りします。

Zoom参加の際の注意点

・ 名前表示を「所属　氏名」で設定してください

・セミナー開始１０分前を目安に、参加用URLに接続してください

・基本的に参加者は、ビデオ=オフ、マイク＝ミュートとしてください

お申し込み先

https://forms.gle/yMAU1eohME8ZvDcC7

お問合せ先（Zoomアクセスの際の不具合時など）

数理物質エリア支援室総務担当（担当：木内）

E-mail： suurisoumu(at)un.tsukuba.ac.jp

※ (at) は @ に置き換えて下さい

Tel:029-853-5621